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基于飞思卡尔k60单片机的自平衡小车

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课程简介

这个是大二为了参加飞思卡尔做的一个自平衡小车模型,全部是手工的。各种杜邦线,用的mpu6050做平衡模块。ln298做驱动,光电编码器进行速度反馈。一个ASM1117做3V3电源。用到了卡尔曼滤波,pwm调速,速度进行了闭环控制。因为电机的空虚太大,还有本来是做模型,所以直立不是很好。