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两轮自平衡控制系统

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课程简介

开发背景:
两轮自平衡车是一种新型的交通工具,它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同,而是采用两轮并排固定的方式,就像一种两轮平行的机器人一样。该系统是一种两轮左右平行布置的,像传统的倒立摆一样,本身是一个自然不稳定体,必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其体积小、结构简单、运动灵活,适于在狭小和危险的空间内工作,在民用和军事上有着广泛的应用前景。近些年来,随着人类对机器人的不断深入研究,移动机器人的应用领域变得更加广泛,然而随着工作所面临的环境和任务的越来越复杂化,对移动机器人的要求也越来越高,机器人常常面临着一些比较狭隘的、并且有很多大转角的工作环境,那么机器人如何在这种复杂的工作场合快捷高效的完成工作任务,成为人们颇为关心的工作话题。单轴双轮的自平衡车系统的概念就是在这种情况下提出来的。
结构说明:
两轮自平衡控制系统采用双轮驱动,利用两轮间的差速转弯,运动时只有两个动力轮着地,灵活方便,很适合在狭小大转角的空间中使用。整个车体结构包含三大模块:主控制器模块、传感器模块、电机驱动模块(具体参见设计说明)。
功能与使用说明:
在这个两轮自平衡控制系统上装有陀螺仪、加速度计姿态传感器,可以通过控制两个电机正反向运动来调节车体的姿态,使车体始终保持在平衡状态;还装有超声波测距传感器、无线发射与接收模块,可以实现距离测量、壁障、人机交互等功能。在这个系统上可以搭建机械装置,如机械手臂、机械爪等,可以灵活地在狭隘、危险、多转角的空间中完成物体的抓取、搬运等任务。
该系统相关内容介绍:http://forum.eepw.com.cn/thread/224476/1

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