开发背景：
两轮自平衡车是一种新型的交通工具,它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同,而是采用两轮并排固定的方式,就像一种两轮平行的机器人一样。该系统是一种两轮左右平行布置的,像传统的倒立摆一样,本身是一个自然不稳定体,必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。其体积小、结构简单、运动灵活,适于在狭小和危险的空间内工作,在民用和军事上有着广泛的应用前景。近些年来，随着人类对机器人的不断深入研究，移动机器人的应用领域变得更加广泛，然而随着工作所面临的环境和任务的越来越复杂化，对移动机器人的要求也越来越高，机器人常常面临着一些比较狭隘的、并且有很多大转角的工作环境，那么机器人如何在这种复杂的工作场合快捷高效的完成工作任务，成为人们颇为关心的工作话题。单轴双轮的自平衡车系统的概念就是在这种情况下提出来的。
结构说明：
两轮自平衡控制系统采用双轮驱动，利用两轮间的差速转弯，运动时只有两个动力轮着地，灵活方便，很适合在狭小大转角的空间中使用。整个车体结构包含三大模块：主控制器模块、传感器模块、电机驱动模块(具体参见设计说明)。
功能与使用说明:
在这个两轮自平衡控制系统上装有陀螺仪、加速度计姿态传感器，可以通过控制两个电机正反向运动来调节车体的姿态，使车体始终保持在平衡状态；还装有超声波测距传感器、无线发射与接收模块，可以实现距离测量、壁障、人机交互等功能。在这个系统上可以搭建机械装置，如机械手臂、机械爪等，可以灵活地在狭隘、危险、多转角的空间中完成物体的抓取、搬运等任务。
该系统相关内容介绍：http://forum.eepw.com.cn/thread/224476/1